唐卡在唐代时就已经出现，我们见到的实物资料比较少，但在收藏家手中更是凤毛麟角，唐时的唐卡距今已有1000多年的历史，目前我们所见到私人唐卡收藏品是一幅绘有《两天王》的宋代唐卡，从相关资料看出与敦煌壁画、唐代绘画和唐代雕塑中的天王同出一门。中原文化经敦煌向西域和吐蕃传播扩散的条件十分有利和顺畅，吐蕃赞普松赞干布、赤松德赞先后迎娶文成公主和金城公主，两位公主进藏时都赐赠锦缎丝帛数万，杂伎工匠悉从，其中也有不少画工艺人，他们也极有可能用绘制唐卡的方法，创造性地绘制天王像。
在1000余年的唐卡艺术演变历程中形成了自身的传承和共融：即印度风格、尼泊尔风格、古格风格、西域风格、汉地风格等。
唐卡的历史分期主要有四个重要时期：第一时期，7-9世纪，即西藏佛教发展史上前弘期，这一时期，西藏繁荣，佛教兴盛，寺院遍立；第二时期，10-13世纪前后，即后弘期。这一时期，稳定的佛教遭到朗达玛灭佛运动，佛教活动分散，流派众多，如宁玛派、噶当派、萨迦派、噶举派、希解派、觉宇派、格鲁派等。后元代萨迦法王八思巴统一全藏，弘扬佛法，佛教再度繁荣；第三时期，15-16世纪，这一时期由于佛教得到皇家和上层社会的支持，一度出现藏传佛教发展的繁荣局面。第四时期，18-19世纪。这一时期是藏传佛教发展的鼎盛时期，由于和汉地交往密切，汉地的绘画风格渐渐渗透到唐卡绘画技法中，形成了今天唐卡的基本面貌。
目前有实物资料可考的唐卡流派，按时间顺序分为如下风格：阿里风格，是分治时期和元时在西藏阿里兴起的画派，其风格有尼泊尔、克什米尔的造像特点。西藏博物馆存有释迦牟尼像、坛城图等；齐岗画派是元时出现的与阿里风格接近的画派。其绘画色调鲜明，对比强烈。所画佛、度母、护法勾轮廓线、平填鲜红色、红色占有很大的比例，这是最明显的特色，隆钦绕强巴画、金刚亥母是其代表作；明清以后西藏唐卡画出现了勉唐画派、嘎赤画派、钦则画派、德格画派、热贡画派，这些画派的风格与前两种有很大区别，画面内容丰富，有佛、菩萨、护法神、说法图、佛本生图、祖师、宗教人物、历史人物、坛城、寺院、风俗、传统故事、神话，有的唐卡还将有贡献的大师、药师、工匠师画上唐卡，如2005年中国嘉德拍出的明初《打籽绣岩传甘露漩明王》，2006年古天一拍出的清代乾隆《宗喀巴大师故事》，2011年北京翰海拍出的15世纪《萨迦派祖师唐卡》都是其代表作。画面丰富、色彩斑澜艳丽是这一时期的主要特色。